★つれづれ出張所♪

プログラム開発情報(主にWindowsPhone!)を発信していま~す。(*^_^*)

PixHawk

ではドローン(4ローター・マルチコプター)を作っていきましょう♪

まずは完成品の写真を・・・。

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目標はココです!!!

 

で、とくに教えることはりませんw

まず、ここに示すワイヤーリングチャートを見れば、一目瞭然!?

http://ardupilot.org/copter/docs/advanced-pixhawk-quadcopter-wiring-chart.html

 

Pixhawk-Inforgraphic2
基本的な配線の概念は、この図の通りです。

 

 

またモーターから繋がるESCへの配線ポイント、PixHawk側もココを見れば大丈夫でしょう!

http://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html

 

まず、BEC基板に予備はんだ(計8か所の+-部分)をしてから、、、、

0001
 

ESC電源線(太い+赤、-黒線)をはんだ付けします。

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そして、モーターから出ている3つのケーブルをESCの「A/B/C」端子にはんだ付け。

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ここで注意することは、プロペラの回転方向によって、A/B/Cの接続を一部反転させる必要があります。

実際には電源をつないでみないと、左右どっちに回転するか分かりません。少なくとも自分は分からんw

(くわしくは、Google検索してみてください。結構沢山出てきます)

よって回転方向が分かるまで、仮止め状態にしておきます。

 

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ちなみに根性があれば、本止め後に各A
/B/C端子を熱収縮チューブで絶縁してください。

 

cwccw
また、各ESCとPixHawkに接続するのにも順番が決まっています。
(クロスして番号が振ってあるのが、日本人的感覚?で嫌な感じw)

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よってECSから出ているPWMケーブル(黒白で3端子ピン付き)が分からなくならない様に図に照らし合わせて番号を振っておきます。

 

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あとは、とにかくコツコツと4つのモーターとESCをBEC基板に配線するのみ・・・。

ESCの固定には、タイラップを使用しています。

 

ちょっと記載が面倒になってきたので、次回につづく・・・

 

PS.

一部、3Dプリンターでパーツを作っています。

その写真も写っていますが、俺のには無い!と騒がないように・・・。

いずれデーターを公開しますし、必要であれば実費(送料)でお分けします。ハイ!

とりあえずドローンを1機こさえてみる♪

ここからは、PixHawkをフライトコントローラーとして、1機作ってみたいと思います。
250mm仕様の俗に言う5インチ機となります。威圧感のない小さめの機体にしています。

今回使ったパーツは、次の通り・・・

 1)QAV250フレーム ※カーボンっす!

 2)RacerStar製 RS30A Lite ESC 4つ

 3)RacerStar製 BR2205 2600KV モーター 4つ ※←これは2300KVの方が良かったかも!?

   ※モーターは厳密にいうと CW仕様が2つ。CCW仕様が2つの計4つです。

 4)5040(5x4x3) 3 Blade仕様のプロペラ 4枚

   ※これも厳密にいうと右回転、左回転があり各2枚づづ計4枚です。
   ※セットで購入すればちゃんと右左用が付いてくるはず!

 5)PDB XT60 BEC基板 1つ

 6)Jumper製 R1 Miniレシーバー

これら安売りを aliexpress.com で頑張って!?探せは、トータル1万円くらいでしょうか?


さらに・・・

 7)PixHawkフライトコントローラーおよび付随するケーブル等一式(要:専用GPSユニット)

 8)XT60コネクター仕様のバッテリー ※←お好みで・・・

 9)プロポ(Jumper T16推奨!)

上記のものをプラスすれば、最低限飛ばすことは可能となります。


また次に示すのは、今回作った機体にぶち込んだ検証用?パーツです。

 A)FrSky Yappu Telemetry Converterケーブル

 B)FPVカメラ ※←良く分からん互換品?

 C)TS5823モジュール ※FPV映像を電波で飛ばすもの(要:免許&開局届け)

 D)PixHawk対応音波距離センサー
 E)PixHawk対応 Mini OSDユニット

こちらは、お好みで追加していきましょう!?詳細はおいおい・・・(^_^;)


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【補足】

下記2つを示していますが、Jumper社から新しいR8レシーバーが発売されました。

 6)Jumper製 R1 Miniレシーバー

 A)FrSky Yappu Telemetry Converterケーブル

この新型R8レシーバーは、この2つの機能が1つになっています。ですので、これから購入される方は大きさを除けば新型の方がトータルで安いので良いかもしれません。


※ここ↓のJumperオフィシャルショップで、R8 Reciverを探してみてください。

http://s.click.aliexpress.com/e/2ZgUUVEo

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1
写真がイマイチですが、これかQAV250フレーム・キットです。

2
ESCです。同じのが4つ必要です。

3
これがモーターです。青い「まる」印をしましたが、CWとCCWの種類があります。

4
こちらがBEC基板です。12Vと5Vが取れるので便利です。

5
プロペラです。どうせ壊れるのでセットでガツンと買いましょう!(笑)
また必ず箱がつぶれて届きます・・・w


なお、上記に挙げたパーツを使って作成するには、各種工具が必要になります。

特にはんだこて等は重要です。はんだ付けが苦手な人は良い工具を使っていない場合が多いです。

多少値が張っても良いものを用意しましょう。作業効率がグンと上がります。


自分は、はんだに関しては日本製品を好んで使っています。

 1)はんだこて 白光(HAKKO) FX-600 ※←今回の作業での設定温度は270度 or 320度で大丈夫です

 2)はんだ goot 精密プリント基板用(ヤニ入り)

出来上がりも変わってきます。



もちろん、海外製の安いはんだも使ったりするのですが、そういうのはそれなりのパーツ(安いもの)のはんだ付けなど、どうでもイイ用途用に使っちゃっています。
安いのは『作業し辛い』ですし、下手な人が使うと見た目も綺麗にならないので、下手な人ほどケチらず日本製を使いましょう。(;´∀`)


なお、次から要点?だけを伝えながら組み立てていきます。

また特に難しい所はないので、次に示すPixHawkのオフィシャルホームページを先行して見て行ってください。

http://ardupilot.org/copter/docs/assembly-instructions.html

Next ボタンを押して行けば、すべて見れます!

途中から各種フライトコントローラー別の説明になると思いますが、いろんな種類があるのを実感してみてくださいネ♪

なお、英語のホームページですが、Google翻訳などを使えば特に問題なと思います。ハイ!


PS.

自分が良く買っているバッテリーは次のYOWOO製の3Sタイプです。
(4Sだとパワーがありすぎて操縦が辛いかも!?)

輸入すると時間が掛かるのでバッテリーは国内で買うようにしています。

なお、すぐに在庫がなくなります(コメント欄は少ないけど自分も含め隠れファンが多い?)が、1ヶ月ほどで補充されるみたいです。




安くて使えるドローン用フライトコントローラーPixHawkのおススメ♪

さて沢山の種類があるPixHawkですが、どれを選べばいいのか?
ズバリ!、RadioLink社のものか、、、次に示す TOP RC Store で販売しているやつを推奨します。
これらの中から『GPS付きのセット』を購入すれば問題ありません。約80ドル(日本円で1万円くらい)前後です。

【Aliexpressにある RadioLinkオフィシャルショップ】
http://s.click.aliexpress.com/e/KvzapIi4

radiolink
こいつ↑がRadioLink製のPixHawk1です。
自分は持っていませんが、同じくRadioLink社から発売されている小さいバージョンのPixHawk Miniは持っています♪

【TOP RC Store】
http://s.click.aliexpress.com/e/M9usGpGc
このTOP RC Storeに売っている説明を見ればわかるのですが、クローンPixHawkだと微妙に構成パーツがショボかったりします。
キャプチャ
この注意書き↑を良く見て購入される時は注意してください。左側がベター!な良いやつです。
さらにTOP RC Storeでも少し安めでこの右側のショボい奴を売っていたりするので注意が必要ですよ。勢いでポチらない様に・・・(;´Д`)


なお、本当はPixHawk 4なる新製品もHolybro社から春頃に出ているのですが、こちらはまだ新しく値段もビックリ価格なので当面除外します。
px4
自分はさっそく購入して簡単に試しましたが、モノは相当良くなっています!
 ※海外通販の「あるある」でパッケージがズタボロで届きました。中身は大丈夫ですが・・・(;´Д`)

しかしながらコネクターの仕様が変更されていて、沢山販売されている各種センサーなどのオプション機器がそのままでは付けられなくなってしまいました。

その点も含めて無加工で安いオプションが流通している PixHawk1 ですかね♪


では、次からはドローンを1台仕上げていこうと思っています。
お楽しみに!?



 

ドローンのオープンソース・フライトコントローラー。その名はPixHawkです♪

どうもです。
プロポやミニドローンの事ばかりを書いてきましたが、そろそろ本題を行きます!(;´Д`)

ドローンの構成パーツで一番重要な部分。そうフライトコントローラーなんです。
定番としては、業界大手DJI製のA3やN3、Nazaなどありますが、なぜか使うための情報が少ないですし、それと共に情報もあまり公開されていないので、遊びで使うには微妙かもしれません。あとお値段も・・・?
あとはレーシングドローン用のもあるのですが、これはあまりにも用途が限られているので色々といじり倒したい派には楽しくありません(汗)。

で、今回はオープンソース(ハードウェアも!)で動作するフライトコントローラーの紹介です!
その名も『PixHawk』と言います。下記に示すオフィシャルサイトを見てみてください。
http://pixhawk.org/
パートナーに有名な企業(STマイクロとBOSCH)が入っていたりします。
STマイクロが入っているので、コアなマイコンは当然STM32ですよ。
今までもこのブログで沢山書いてきているので、皆さんはSTM32の開発するのにも問題ないですよね(笑)。

で、、、このPixHawkですが、ちょっと困った事に物凄いバリエーションがあったりします。

pixhawk
これ以外でも沢山ありますw

ここでは定番で値段もこなれているPixHawk 1』を使っていきます。
https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/mro_pixhawk.html

mro_pixhawk
※注意1:写真↑は、代表的なPixHawk1の外観です。ちょっと違うものなども発売されています!
※注意2:PixHawk1の「1」って名称はつい最近使われ出しました。それ以前はバラバラ。よって名称はまだカオス状態です。購入時注意ですw

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【補足】
このPixHawk1よりも前に同じ流れのオープンソース・ハードウェアとして「APM2.8 ArduPilot Mega 2.8(←仮称?)」と言うものも発売されています。
apm
名称は正式名称ではありません。てか正式名称が分かりません(汗)。
これはコレで安いのですが、設計ももう古いし今更感があるので扱いません。
過去にこう言うモノがあって、発展してPixHawk1が出てきたと思ってください。ハイ!
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でも~~~、こいつ(PixHawk1)ですら凄い沢山の会社が製造販売しています。ビックリです。


有名どころ(製造メーカー)では、

①Holybro社と、、、
https://shop.holybro.com/pix32quotpixhawkquot-flight-controller-with-power-module_p1020.html

②RadioLink社、、、
http://www.radiolink.com.cn/doce/product-detail-116.html
でしょうか?


その他、多数の所がクローンデバイスを発売していますw

AliexpressなどでPixHawk検索すると物凄く沢山のクローンデバイスが販売されていますw
http://s.click.aliexpress.com/e/2fw5egq8

つぅ事で、次回はおススメのPixHawk1をお伝えします。
つづく・・・