★つれづれ出張所♪

プログラム開発情報(主にWindowsPhone!)を発信していま~す。(*^_^*)

ドローン

ではドローン(4ローター・マルチコプター)を作っていきましょう♪

まずは完成品の写真を・・・。

0000
目標はココです!!!

 

で、とくに教えることはりませんw

まず、ここに示すワイヤーリングチャートを見れば、一目瞭然!?

http://ardupilot.org/copter/docs/advanced-pixhawk-quadcopter-wiring-chart.html

 

Pixhawk-Inforgraphic2
基本的な配線の概念は、この図の通りです。

 

 

またモーターから繋がるESCへの配線ポイント、PixHawk側もココを見れば大丈夫でしょう!

http://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html

 

まず、BEC基板に予備はんだ(計8か所の+-部分)をしてから、、、、

0001
 

ESC電源線(太い+赤、-黒線)をはんだ付けします。

0005
 

 

そして、モーターから出ている3つのケーブルをESCの「A/B/C」端子にはんだ付け。

0010
ここで注意することは、プロペラの回転方向によって、A/B/Cの接続を一部反転させる必要があります。

実際には電源をつないでみないと、左右どっちに回転するか分かりません。少なくとも自分は分からんw

(くわしくは、Google検索してみてください。結構沢山出てきます)

よって回転方向が分かるまで、仮止め状態にしておきます。

 

0030
ちなみに根性があれば、本止め後に各A
/B/C端子を熱収縮チューブで絶縁してください。

 

cwccw
また、各ESCとPixHawkに接続するのにも順番が決まっています。
(クロスして番号が振ってあるのが、日本人的感覚?で嫌な感じw)

0020
よってECSから出ているPWMケーブル(黒白で3端子ピン付き)が分からなくならない様に図に照らし合わせて番号を振っておきます。

 

0040
あとは、とにかくコツコツと4つのモーターとESCをBEC基板に配線するのみ・・・。

ESCの固定には、タイラップを使用しています。

 

ちょっと記載が面倒になってきたので、次回につづく・・・

 

PS.

一部、3Dプリンターでパーツを作っています。

その写真も写っていますが、俺のには無い!と騒がないように・・・。

いずれデーターを公開しますし、必要であれば実費(送料)でお分けします。ハイ!

とりあえずドローンを1機こさえてみる♪

ここからは、PixHawkをフライトコントローラーとして、1機作ってみたいと思います。
250mm仕様の俗に言う5インチ機となります。威圧感のない小さめの機体にしています。

今回使ったパーツは、次の通り・・・

 1)QAV250フレーム ※カーボンっす!

 2)RacerStar製 RS30A Lite ESC 4つ

 3)RacerStar製 BR2205 2600KV モーター 4つ ※←これは2300KVの方が良かったかも!?

   ※モーターは厳密にいうと CW仕様が2つ。CCW仕様が2つの計4つです。

 4)5040(5x4x3) 3 Blade仕様のプロペラ 4枚

   ※これも厳密にいうと右回転、左回転があり各2枚づづ計4枚です。
   ※セットで購入すればちゃんと右左用が付いてくるはず!

 5)PDB XT60 BEC基板 1つ

 6)Jumper製 R1 Miniレシーバー

これら安売りを aliexpress.com で頑張って!?探せは、トータル1万円くらいでしょうか?


さらに・・・

 7)PixHawkフライトコントローラーおよび付随するケーブル等一式(要:専用GPSユニット)

 8)XT60コネクター仕様のバッテリー ※←お好みで・・・

 9)プロポ(Jumper T16推奨!)

上記のものをプラスすれば、最低限飛ばすことは可能となります。


また次に示すのは、今回作った機体にぶち込んだ検証用?パーツです。

 A)FrSky Yappu Telemetry Converterケーブル

 B)FPVカメラ ※←良く分からん互換品?

 C)TS5823モジュール ※FPV映像を電波で飛ばすもの(要:免許&開局届け)

 D)PixHawk対応音波距離センサー
 E)PixHawk対応 Mini OSDユニット

こちらは、お好みで追加していきましょう!?詳細はおいおい・・・(^_^;)


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【補足】

下記2つを示していますが、Jumper社から新しいR8レシーバーが発売されました。

 6)Jumper製 R1 Miniレシーバー

 A)FrSky Yappu Telemetry Converterケーブル

この新型R8レシーバーは、この2つの機能が1つになっています。ですので、これから購入される方は大きさを除けば新型の方がトータルで安いので良いかもしれません。


※ここ↓のJumperオフィシャルショップで、R8 Reciverを探してみてください。

http://s.click.aliexpress.com/e/2ZgUUVEo

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1
写真がイマイチですが、これかQAV250フレーム・キットです。

2
ESCです。同じのが4つ必要です。

3
これがモーターです。青い「まる」印をしましたが、CWとCCWの種類があります。

4
こちらがBEC基板です。12Vと5Vが取れるので便利です。

5
プロペラです。どうせ壊れるのでセットでガツンと買いましょう!(笑)
また必ず箱がつぶれて届きます・・・w


なお、上記に挙げたパーツを使って作成するには、各種工具が必要になります。

特にはんだこて等は重要です。はんだ付けが苦手な人は良い工具を使っていない場合が多いです。

多少値が張っても良いものを用意しましょう。作業効率がグンと上がります。


自分は、はんだに関しては日本製品を好んで使っています。

 1)はんだこて 白光(HAKKO) FX-600 ※←今回の作業での設定温度は270度 or 320度で大丈夫です

 2)はんだ goot 精密プリント基板用(ヤニ入り)

出来上がりも変わってきます。



もちろん、海外製の安いはんだも使ったりするのですが、そういうのはそれなりのパーツ(安いもの)のはんだ付けなど、どうでもイイ用途用に使っちゃっています。
安いのは『作業し辛い』ですし、下手な人が使うと見た目も綺麗にならないので、下手な人ほどケチらず日本製を使いましょう。(;´∀`)


なお、次から要点?だけを伝えながら組み立てていきます。

また特に難しい所はないので、次に示すPixHawkのオフィシャルホームページを先行して見て行ってください。

http://ardupilot.org/copter/docs/assembly-instructions.html

Next ボタンを押して行けば、すべて見れます!

途中から各種フライトコントローラー別の説明になると思いますが、いろんな種類があるのを実感してみてくださいネ♪

なお、英語のホームページですが、Google翻訳などを使えば特に問題なと思います。ハイ!


PS.

自分が良く買っているバッテリーは次のYOWOO製の3Sタイプです。
(4Sだとパワーがありすぎて操縦が辛いかも!?)

輸入すると時間が掛かるのでバッテリーは国内で買うようにしています。

なお、すぐに在庫がなくなります(コメント欄は少ないけど自分も含め隠れファンが多い?)が、1ヶ月ほどで補充されるみたいです。




安くて使えるドローン用フライトコントローラーPixHawkのおススメ♪

さて沢山の種類があるPixHawkですが、どれを選べばいいのか?
ズバリ!、RadioLink社のものか、、、次に示す TOP RC Store で販売しているやつを推奨します。
これらの中から『GPS付きのセット』を購入すれば問題ありません。約80ドル(日本円で1万円くらい)前後です。

【Aliexpressにある RadioLinkオフィシャルショップ】
http://s.click.aliexpress.com/e/KvzapIi4

radiolink
こいつ↑がRadioLink製のPixHawk1です。
自分は持っていませんが、同じくRadioLink社から発売されている小さいバージョンのPixHawk Miniは持っています♪

【TOP RC Store】
http://s.click.aliexpress.com/e/M9usGpGc
このTOP RC Storeに売っている説明を見ればわかるのですが、クローンPixHawkだと微妙に構成パーツがショボかったりします。
キャプチャ
この注意書き↑を良く見て購入される時は注意してください。左側がベター!な良いやつです。
さらにTOP RC Storeでも少し安めでこの右側のショボい奴を売っていたりするので注意が必要ですよ。勢いでポチらない様に・・・(;´Д`)


なお、本当はPixHawk 4なる新製品もHolybro社から春頃に出ているのですが、こちらはまだ新しく値段もビックリ価格なので当面除外します。
px4
自分はさっそく購入して簡単に試しましたが、モノは相当良くなっています!
 ※海外通販の「あるある」でパッケージがズタボロで届きました。中身は大丈夫ですが・・・(;´Д`)

しかしながらコネクターの仕様が変更されていて、沢山販売されている各種センサーなどのオプション機器がそのままでは付けられなくなってしまいました。

その点も含めて無加工で安いオプションが流通している PixHawk1 ですかね♪


では、次からはドローンを1台仕上げていこうと思っています。
お楽しみに!?



 

ドローンのオープンソース・フライトコントローラー。その名はPixHawkです♪

どうもです。
プロポやミニドローンの事ばかりを書いてきましたが、そろそろ本題を行きます!(;´Д`)

ドローンの構成パーツで一番重要な部分。そうフライトコントローラーなんです。
定番としては、業界大手DJI製のA3やN3、Nazaなどありますが、なぜか使うための情報が少ないですし、それと共に情報もあまり公開されていないので、遊びで使うには微妙かもしれません。あとお値段も・・・?
あとはレーシングドローン用のもあるのですが、これはあまりにも用途が限られているので色々といじり倒したい派には楽しくありません(汗)。

で、今回はオープンソース(ハードウェアも!)で動作するフライトコントローラーの紹介です!
その名も『PixHawk』と言います。下記に示すオフィシャルサイトを見てみてください。
http://pixhawk.org/
パートナーに有名な企業(STマイクロとBOSCH)が入っていたりします。
STマイクロが入っているので、コアなマイコンは当然STM32ですよ。
今までもこのブログで沢山書いてきているので、皆さんはSTM32の開発するのにも問題ないですよね(笑)。

で、、、このPixHawkですが、ちょっと困った事に物凄いバリエーションがあったりします。

pixhawk
これ以外でも沢山ありますw

ここでは定番で値段もこなれているPixHawk 1』を使っていきます。
https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/mro_pixhawk.html

mro_pixhawk
※注意1:写真↑は、代表的なPixHawk1の外観です。ちょっと違うものなども発売されています!
※注意2:PixHawk1の「1」って名称はつい最近使われ出しました。それ以前はバラバラ。よって名称はまだカオス状態です。購入時注意ですw

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
【補足】
このPixHawk1よりも前に同じ流れのオープンソース・ハードウェアとして「APM2.8 ArduPilot Mega 2.8(←仮称?)」と言うものも発売されています。
apm
名称は正式名称ではありません。てか正式名称が分かりません(汗)。
これはコレで安いのですが、設計ももう古いし今更感があるので扱いません。
過去にこう言うモノがあって、発展してPixHawk1が出てきたと思ってください。ハイ!
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
 

でも~~~、こいつ(PixHawk1)ですら凄い沢山の会社が製造販売しています。ビックリです。


有名どころ(製造メーカー)では、

①Holybro社と、、、
https://shop.holybro.com/pix32quotpixhawkquot-flight-controller-with-power-module_p1020.html

②RadioLink社、、、
http://www.radiolink.com.cn/doce/product-detail-116.html
でしょうか?


その他、多数の所がクローンデバイスを発売していますw

AliexpressなどでPixHawk検索すると物凄く沢山のクローンデバイスが販売されていますw
http://s.click.aliexpress.com/e/2fw5egq8

つぅ事で、次回はおススメのPixHawk1をお伝えします。
つづく・・・

Jumper T16をPlus化してアップグレードします♪

前回のつづきです。

Jumper社のオフィシャル・ショップで購入したアップグレードキットを取り付けます。

【Aliexpressにある↓オフィシャルショップです】
http://s.click.aliexpress.com/e/31Ba6vze


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ちょびっと嬉しかったのは、Plus用のブラックエンブレムが同梱されていた事!
(R側の箱に入っていました)
これで正真正銘のT16 Plus化できる!うれしい♪

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こちらが今までのジンバル。

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これが新しいボールセンサージンバル。

明らかにセンター部のセンサーが違っています。

付け替えは、かなり簡単な方です。
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ここ(赤まる部)のネジのみサイズが微妙に違うので間違わないようにしてください。
分からなければ、Jumper T16で検索すればYoutubeで分解している動画が見つかると思います。

で、完成!

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エンブレムもブラックタイプになって精彩になりました。さらに操作スティックもグレードアップ!
これで最新製品のT16 Plusになりました。

やったね♪


いやぁ~、Jumper社さん既存ユーザーにアップグレードキットを発売してくれてありがとう!

Jumper T16に新しいPlus現る!ちょいムカつくw

例のJumper T16故障して補修パーツが届く間に、なんとT16 Plusなる新製品が現れました。
T16Plus
なにやらジンバルがより高性能のホールセンサー方式になったみたいです。
あとT16のエンブレムがブラックになりより精彩に!(;´∀`)

こちとら故障して使えないのに新製品出しやがって!・・・とちょっとブルーな心境に・・・。

まえのブログでも書きましたが、その間にX9 Lite Proを購入しても、T16の修理が出来ても、、、ちょっと気になっていたら、Jumper社のオフィシャル・ショップで既存のT16をPlus化するキットが現れました♪

【Aliexpressにある↓オフィシャル通販サイト】
http://s.click.aliexpress.com/e/s389StHW


こうなりゃ買ってやる!
Plus化するのじゃ!

と、速攻でポチリましたw

でも一応考えがあってのポチリです。決して勢いだけではありませんw
前のジンバルも故障したので、また壊れる可能性もある!?ので、その予備も兼ねて買おう!とポチリました。(;´Д`)


届きました!
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 ※いつも一瞬で届いたかのように書いていますが、だいたい2週間ほどです。ハイ!

購入したのはアップグレードキットのBセット(Gift B)です。下記のものがセットになっています!
キャプチャ
 1 pair hall gimbal
 1 set  anti-slip control rocker
 1 pcs scroll sheel

で、次につづく・・・

おもちゃドローンセット『Eachine E013 Plus』は家の中で使える!(笑)

おもちゃドローンセット、正式名称「Eachine E013 Plus」って言うんですかね?
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完全フルセットで付いてきます。
 ①ドローン本体
 ②バッテリー3本(USB充電器つき)
 ③プロポ(送信機)
 ④FPVゴーグル
など

購入したのはココ↓
https://jp.banggood.com/Eachine-E013-Plus-Micro-FPV-Racing-Drone-Anti-Turtle-Mode-w-5_8G-48CH-1000TVL-Camera-VR006-Goggles-p-1442886.html?rmmds=myorder&ID=233531098531932&cur_warehouse=CN

いまだと「$88.99」と約1万円もしますが、自分が購入した時は¥3700で送料込みと信じられない価格でしたw
これバッテリー(3.7V 500mAh)とFPVゴーグルだけでも、その価値すると思いましたよ。(;´Д`)

でも、まぁ多少の難点もあったりします。
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まずプロポ用の電池(単四4本)が必要です。なぜか電池交換用のドライバーは付いてきますが・・・
あと、、、、フルパワーで動作させようとするとプロペラが外れてぶっ飛んで行きますw

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予備のプロペラも付いてきたりしますが無くさないように、ねじ止め剤をちょこんと塗って24時間以上放置。
これだけで問題なくなりました♪

しかしこれだけの投資でFPVドローンがフルセットで購入できる中華。。。凄すぎます(汗)
あと、こいつでもマジで飛ばすと速いですが、家の中でもどうにかイイ感じで飛ばせます。
室内機としては、値段も含め良いかもしれません。安ければおススメです♪(;´∀`)

Armor85HD良いんだけど微妙!?室内では使ってはイカン!

無事復活して使えるようになったArmor85HDですが、まったりと室内で使おうとすると、、、

速すぎてムリ!(;´Д`)


さっそく部屋の中そこら中にブツけまくって壊れましたw

DSCN8348
 キャノピーが割れただけですが・・・(こんど接着剤で付けちゃおう)

 

んで、モヤモヤしていると悪魔のささやきが・・・

 

おもちゃドローンセットが激安。(←MIXIのコミュニティで安売り情報を得ました)

 

さっそくポチっとな・・・w

DSCN8276a
 届きました。ハイ!

FrSkyのX9 Lite Proプロポ。技適付きですよ!を購入ですわ♪

Jumper T16がぶっ壊れて使えないのが、悲しかったのでFrSky社 X9 Lite ProOpen TX対応)をポチリました。(Armor85HDも早く使いたいしね!)
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 ※多少、外箱がつぶれながらも無事中国から到着♪

これ日本でも問題なく使える技適認証品です。

(ただし、ポチっとした時は技適申請中で認証されていませんでしたが・・・w)

D-o3vxgUcAE44eP

Jumper T16よりも、これはこれで一回り小さくて使いやすいです。


何てったって自分は身長170弱ですが、手(指?)が女性並みに小さいw

 

でもねぇ、今現在使いたかったOpenTX対応のArduPilotのテレメトリーが動作しません。


そこだけちょっと残念!無念!!!(>_<)
 ※あとマイクロSDカード(と18650の充電池)が付いてないので、用意しておかないとなりませぬ。18650用に充電器もですかね。


最後に某コミュニティで教えてほしいと言われた部分をデカイ画像で再掲載しときます♪
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おしまい。


 

小さいドローンMakerfire社製Armor85HDを買ったのですが、またしても・・・

でかいドローン(重量200グラム以上)は、航空法に引っ掛かるので気軽にあそべるちっこい機体をポチリました。

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Makerfire
社製Armor 85 HDと言うやつが安かったです。

http://120.78.50.96/index.php/Makerfire_Armor_85_HD

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で、、、さっそく不良品ですw

 

FPVカメラからの映像が映りません。
DSCN8171
黄色い画面です。結構有名な故障らしいです。


さっそく購入元(中華通販)のね~ちゃんにFacebook上で状況を言って、補修パーツとサクッっと送ってもらいました。

DSCN8229
 なんだ、カメラセンサーボードのみ?こんなので治るのか?と思ったら、、、

交換して問題なく映るようになりました。(;´∀`)
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黄色い画面よおさらば!w

 

ですが、先のブログでも書いた通りプロポ(Jumper T16故障中)がありません(涙)。

そこでFrSkyのX9 Lite Proをポチッたのでありました。